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Task
在一些应用中，常常用到变频器与 PLC 的通讯技术。本文将以往复运动为例，介绍 SINAMICS V20 与 S7-200 控制器（ CPU224XP ）的 USS 通讯。
本文将以齿形带机构为例，通过 PLC 与变频器的通讯技术，实现对该齿形带的位置及速度的控制。
控制要求：
开机后，在手动状态下，操作 Jog right/Jog left按钮，机械手可以向右或向左移动，且速度为30Hz。
在自动状态下，sen1和sen4是两个限位开关，机械手将在sen1至sen4之间水平往复运动。sens2和senr3是两个减速开关，机械臂在sen2和sen3之间的运动速度为50Hz，其他位置速度为35Hz。
工作过程中，一旦出现错误，报警指示灯将点亮，清除故障并按复位键才能继续工作。
Solution
PLC的数字量输入模块接收接近开关等传感器和按钮开关的数字量信号
PLC处理这些信号，并发送相关指令给变频器，变频器接收指令并工作
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SINAMIC V20, S7-200, USS, PPI, communication, USS library, positioning, bus station, termination, Wiring, inverter, PLC, STEP7-Micro/WIN, sensor